NVIDIA通过Isaac Sim 4.0和Isaac Lab提升机器人技术

根据NVIDIA技术博客，随着NVIDIA最新发布的Isaac Sim 4.0和Isaac Lab的问世，AI驱动机器人的时代已经显著进步。这些工具旨在增强基于AI机器人的开发、模拟和部署。

新NVIDIA Isaac Sim 4.0功能

Isaac Sim 4.0提供了一系列新功能，以加速机器人工作流程：

• 通过PIP更快安装
• 基于向导的导入和系统兼容性检查器提高了可用性
• 新增资产、环境和机器人
• 增强的PhysX功能，如模仿关节和TGS求解器
• 用于强化学习的多GPU和多节点功能

这些改进旨在简化在遵循物理定律的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练基于AI机器人的过程。

通过PIP安装更快上手

Isaac Sim现在可以使用像PIP这样的Python包管理器进行安装，简化了设置过程。新的兼容性检查应用提供即时系统需求反馈，确保顺利安装。

基于向导的导入提高可用性

Isaac Sim中的新向导引导开发者在虚拟环境中导入和调整机器人。该工具支持各种导入选项，包括CAD文件和传感器设置。

扩展的资产库

Isaac Sim 4.0包括新的模拟资产，如预建的仓库模型和来自波士顿动力公司和Universal Robots等公司的各种机器人模型。还包括Ouster和Velodyne等公司的类人机器人和传感器。

新的PhysX 5.4关节模拟和检查功能

PhysX 5.4引入了模仿关节等功能，允许在机器人中建模耦合关节位置。物理检查器功能有助于创建单一关节和最大关节，改善碰撞检查和自由度模拟前的质量。

增强的物理模拟

最新的TGS求解器更新改进了求解器的收敛性和碰撞精度。新的报告功能公开与求解器收敛质量相关的数据，有助于模拟调整。

更多传感器模拟支持

Isaac Sim的真实传感器模型库现在包括对非视觉材料的RTX支持，支持高级传感器建模。对基于OmniGraph的传感器管道的性能改进通过在需要时才运行，降低了开销。

Isaac Lab加速强化学习

Isaac Lab是一个开源框架，旨在简化机器人学习工作流程。它支持多GPU和多节点训练，提供更高的FPS和更快的模型收敛。平铺渲染有助于在单个视图中可视化多个场景。

生态系统的采用

波士顿动力公司和Agility Robotics等领先的机器人开发商正在集成Isaac Lab以开发下一代机器人。这些公司利用Isaac Sim在真实环境中测试机器人，并生成合成数据以进行模型训练。

Isaac Lab在GitHub上以BSD-3许可证提供。

Isaac Sim中对ROS开发者的更多支持

最新的Isaac Sim版本包括对ROS开发者的增强功能，如从ROS2节点导入URDF以及支持ROS2启动、服务质量和发布/订阅工作流程。

更多信息，请访问NVIDIA技术博客。